Member Center の People から
InvitePerson
FirstName, LastName, e-mail
iOS Developer Program = Member
を入れて登録
メールが送信された

メールに記載されたリンクをクリック
既存の iOS Developer か新規かを選ぶ画面が出る。
新規登録ということで register を選ぶ
すると既存のAppleIDがあるか聞かれたので、既存のAppleID を入れてログイン
ログインすると Invitation Code を入力する画面になるが、すでにデフォルトで入っているのでそのまま submit する

無事に完了した模様